9월 21일 서울역 대회의실에서 포항공과대학교 장완균 교수의 '서비스로봇을 위한 지능형 이동기술의 개발'이라는 주제로 강연이 있었다.
먼저 지능형 로봇이란 '주위 환경으로부터 정보를 받아서 스스로 판단하여 어떤 작업이나 조작을 자동으로 하는 기계장치'라고 정의하였으며 이동 로봇이란 '특정밈무를 위해 자신을 움직일 수 있는로봇의 통칭'이라고 덧붙였다. 로봇에 있어서 지능형 이동 기술은 필수이며 이동 방법에는 발로 이동하는 것(한 발로 이동하는 것, 두발로 이동하는 것, 네 발로 이동하는 것) 바퀴로 이동하는 것이 있다.
이동 로봇을 구성하는 것에는 컴퓨터, 구동부, 센서부가 있다. 이 중 센서부를 구성하는 것들에는 카메라(비전 센서), 레이저 거리측정 센서, 적외선 거리측정 센서, 초음파 거리측정 센서, 엔코더가 있으며, 로봇에게 중요한 것은 현재의 위치인식인데 이것은 인공 표식, 자동인식, 자율 주행과. 밀접한 관련이 있다. 자율주행이란 로봇이 현재의 위치로부터 목표 지점까지 스스로 경로를 탐색하고 이동하는 것을 말한다. 자율 주행 기술에는 전체 경로 계획, 부분 경로 계획이 있으며 전체 경로 계획의 목표는 최단 거리, 최단 시간의 경로 생성이며, 부분 경로 계획의 방법에는 중심선을 따라 가는 방법, 장애물 주변에 생성된 안전한 등고선을 따라 이동하는 방법, 위험 지역은 애초에 가지 못하게 하는 방법이 있다.
세계적으로 지능형 이동 기술이 서비스 로봇에 성공적으로 적용된 사례는 많지 않으며 저가센서를 사용한 경우는 더욱 드물다. 게다가 서비스 로봇은 지능형 이동 기술을 지니고 있지도 못하다고 한다.
장 교수는 저럼한 거리 측정 센서인 초음파 센서와 카메라를 사용하여 환경에 대한 정보를 얻은 다음, 지능형 이동 기술을 이용하여 지도를 그림과 동시에 로봇의 위치를 추정한다.
포항 공과대학교 지능형 이동로봇 연구실은 개발된 기술들을 산학연 관련 연구자들에게 제공하고, 사업화 제품화로 연결 될 수 있도록 지원할 것이라 한다.
